Mishneh Torah — Negative Mitzvot מצוות לא תעשה, Chapter 287

שלא יעיד קרוב, שנאמר "לֹא יוּמְתוּ אָבוֹת עַל בָּנִים" (דברים כד, טז); מפי השמועה למדו שלא יומתו אבות בעדות בנים, והוא הדין לשאר הקרובים.

For a relative not to act as a witness, as [Deuteronomy 24:16] states: "Fathers shall not die because of children." According to the oral tradition, we have learned [that the verse teaches that] fathers should not die through the testimony of [their] sons. The same law applies regarding other relatives.