Mishneh Torah — Negative Mitzvot מצוות לא תעשה, Chapter 348
The full Hebrew text of Mishneh Torah, Negative Mitzvot, Chapter 348, with English translation by Maimonides (Rambam).
שלא לשכב עם בהמה, שנאמר "ובכל בהמה לא תיתן שכובתך, לזרע" (ראה ויקרא יח,כ; ויקרא יח,כג).
Not to perform a sexual act with an animal, as [Leviticus 18:23] states: "And do not lie carnally with any animal."