Mishneh Torah — Positive Mitzvot מצוות עשה, Chapter 10

לִקְרוֹת קִרְיַת שְׁמַע פַּעֲמַיִם בְּכָל יוֹם, שֶׁנֶּאֱמָר: "וְדִבַּרְתָּ בָּם בְּשִׁבְתְּךָ בְּבֵיתֶךָ וּבְלֶכְתְּךָ בַדֶּרֶךְ וּבְשָׁכְבְּךָ וּבְקוּמֶךָ" (דברים ו, ז).

To recite the Shema twice daily, as [Deuteronomy 6:7] states: "And you shall speak of them when you lie down and when you arise."