Mishneh Torah — Positive Mitzvot מצוות עשה, Chapter 13

לִקְשֹׁר תְּפִלִּין בַּיָּד, שֶׁנֶּאֱמָר: "וּקְשַׁרְתָּם לְאוֹת עַל יָדֶךָ" (דברים ו, ח).

To tie tefillin upon our arms, as [Deuteronomy 6:8] states: "And you shall tie them for a sign upon your arms."