Mishneh Torah — Positive Mitzvot מצוות עשה, Chapter 81
The full Hebrew text of Mishneh Torah, Positive Mitzvot, Chapter 81, with English translation by Maimonides (Rambam).
לפדות פטר חמור, שנאמר: "ופטר חמור תפדה בשה" (שמות לד,כ).
To redeem a firstling donkey, as [Exodus 34:20] states: "Redeem a firstling donkey with a sheep."