Mishneh Torah — Transmission of the Oral Law מסירת תורה שבעל פה, Chapter 4

אַף עַל פִּי שֶׁלֹּא נִכְתְּבָה תּוֹרָה שֶׁבְּעַל פֶּה, לִמְּדָהּ מֹשֶׁה רַבֵּנוּ כֻּלָּהּ בְּבֵית דִּינוֹ לְשִׁבְעִים זְקֵנִים; וְאֶלְעָזָר וּפִינְחָס וִיהוֹשׁוּעַ, שְׁלָשְׁתָּן קִבְּלוּ מִמֹּשֶׁה. וְלִיהוֹשׁוּעַ שְׁהוּא תַּלְמִידוֹ שֶׁלְּמֹשֶׁה רַבֵּנוּ, מָסַר תּוֹרָה שֶׁבְּעַל פֶּה וְצִוָּהוּ עָלֶיהָ; וְכֵן יְהוֹשׁוּעַ, כָּל יְמֵי חַיָּיו לִמַּד עַל פֶּה.

Even though the Oral Law was not transcribed, Moses, our teacher, taught it in its entirety in his court to the seventy elders. Elazar, Pinchas, and Joshua received the tradition from Moses.[In particular, Moses] transmitted the Oral Law to Joshua, who was his [primary] disciple, and instructed him regarding it.