Mishneh Torah — Negative Mitzvot מצוות לא תעשה, Chapter 291

שלא יורה העד בדין שהעיד בו בדיני נפשות, שנאמר "וְעֵד אֶחָד לֹא יַעֲנֶה בְּנֶפֶשׁ" (במדבר לה, ל).

For a witness not to render a decision in a capital case in which he testified, as [Numbers 35:30] states: "One witness shall not testify in a capital case..."